Hinf-Linear Parameter Varying Controllers Order Reduction : Application to semi-active suspension control
Réduction d'ordre de correcteurs Hinf-linéaires à paramètre variant : Application à la commande d'une suspension semi-active
Résumé
The work presented in this dissertation is related to the Hinf-LPV-controller orderReduction. This latter consists of the design of a robust reduced-order LPV-controller for LPV-systems. The order reduction issue has been very fairly investigated. However, the case of LPV-control design is slightly discussed. This thesis focuses primarily on two topics: How to obtain an LPV-reduced-order controller even the high order generated by the classical synthesis and how this reduced order controller can deal with a practical engineering problem (semi-active suspension control). In view of this, the order-reduction topic and the Hinf-synthesis theory have been widely studied in this thesis. This study, has allowed the development of a new method forH1-LPV-controller order reduction.
L'amélioration permanente de la qualité et des performances des systèmes automatiques constitue un défi majeur dans la théorie du contrôle. La théorieHinf a permis d'améliorer considérablement les performances des correcteurs. Ces derniers reposent sur des modèles mathématiques qui sont potentiellement d'ordre élevé (c.-à-d. comprenant un nombre élevé d'équations différentielles). De plus, l'ajout de poids de pondérations spécifiant les performances à respecter accroit encore plus leur ordre. La complexité algorithmique résultante peut alors rendre leur implantation difficile voire même impossible pour un fonctionnement en temps réel.Les travaux présentés visent à réduire l'ordre de correcteurs Hinf dans le but de faciliter leur intégration tout en respectant les performances imposées d'une part et proposent une majoration de l'erreur introduite par l'étape de réduction d'autre part.Dans la littérature, de nombreuses méthodes pour la réduction d'ordre de modèles et de correcteurs des systèmes LTI ont été développées. Ces techniques ont été étudiées, comparées et testées sur un ensemble de benchmarks. S'appuyant sur ces travaux, nous proposons une extension aux systèmes linéaires à paramètres variants (LPV). Pour valider leurs performances, une application sur une commande d'une suspension semi-active a montré l'efficacité des algorithmes de réduction développés.
Origine : Version validée par le jury (STAR)
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