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Theses

Model-Based Dynamic Control of Soft Robots

Résumé : Cette thèse s'intéresse à la modélisation et à la commande de robots déformables (robots dont le mouvement se fait par déformation). Nous nous intéressons à la conception de lois de contrôle en boucle fermée répondant aux besoins spécifiques du contrôle dynamique de ces robots, sans restrictions fortes sur leur géométrie. La résolution de ce défi soulève des questions théoriques qui nous amènent au deuxième objectif de cette thèse: développer de nouvelles stratégies pour étudier les systèmes de grandes dimensions.
Document type :
Theses
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https://hal.archives-ouvertes.fr/tel-02363267
Contributor : Maxime Thieffry <>
Submitted on : Tuesday, March 17, 2020 - 11:25:06 AM
Last modification on : Monday, March 23, 2020 - 2:32:56 PM
Document(s) archivé(s) le : Thursday, June 18, 2020 - 1:38:50 PM

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these_MT.pdf
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Identifiers

  • HAL Id : tel-02363267, version 3

Citation

Maxime Thieffry. Model-Based Dynamic Control of Soft Robots. Automatic. Université Polytechnique des Hauts-de-France, 2019. English. ⟨tel-02363267v3⟩

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