Détection et estimation de pose d'instances d'objet rigide pour la manipulation robotisée

Romain Brégier 1, 2
2 IMAGINE - Intuitive Modeling and Animation for Interactive Graphics & Narrative Environments
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, LJK - Laboratoire Jean Kuntzmann, INPG - Institut National Polytechnique de Grenoble
Résumé : La capacité à détecter des objets dans une scène et à estimer leur pose constitue un préalable essentiel à l'automatisation d'un grand nombre de tâches, qu'il s'agisse d'analyser automatiquement une situation, de proposer une expérience de réalité augmentée, ou encore de permettre à un robot d'interagir avec son environnement. Dans cette thèse, nous nous intéressons à cette problématique à travers le scénario du dévracage industriel, dans lequel il convient de détecter des instances d'un objet rigide au sein d'un vrac et d'estimer leur pose -- c'est-à-dire leur position et orientation -- à des fins de manipulation robotisée. Nous développons pour ce faire une méthode basée sur l'exploitation d'une image de profondeur, procédant par agrégation d'hypothèses générées par un ensemble d'estimateurs locaux au moyen d'une forêt de décision. La pose d'un objet rigide est usuellement modélisée sous forme d'une transformation rigide 6D dans la littérature. Cette représentation se révèle cependant inadéquate lorsqu'il s'agit de traiter des objets présentant des symétries, pourtant nombreux parmi les objets manufacturés. Afin de contourner ces difficultés, nous introduisons une formulation de la notion de pose compatible avec tout objet rigide physiquement admissible, et munissons l'espace des poses d'une distance quantifiant la longueur du plus petit déplacement entre deux poses. Ces notions fournissent un cadre théorique rigoureux à partir duquel nous développons des outils permettant de manipuler efficacement le concept de pose, et constituent le socle de notre approche du problème du dévracage. Les standards d'évaluation utilisés dans l'état de l'art souffrant de certaines limitations et n'étant que partiellement adaptés à notre contexte applicatif, nous proposons une méthodologie d'évaluation adaptée à des scènes présentant un nombre variable d'instances d'objet arbitraire, potentiellement occultées. Nous mettons celle-ci en œuvre sur des données synthétiques et réelles, et montrons la viabilité de la méthode proposée, compatible avec les problématiques de temps de cycle, de performance et de simplicité de mise en œuvre du dévracage industriel.
Type de document :
Thèse
Vision par ordinateur et reconnaissance de formes [cs.CV]. Univ. Grenoble Alpes, 2018. Français
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Contributeur : Romain Brégier <>
Soumis le : vendredi 11 janvier 2019 - 15:11:32
Dernière modification le : dimanche 13 janvier 2019 - 01:02:55

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Romain Brégier. Détection et estimation de pose d'instances d'objet rigide pour la manipulation robotisée. Vision par ordinateur et reconnaissance de formes [cs.CV]. Univ. Grenoble Alpes, 2018. Français. 〈tel-01977050〉

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