Improvement of the upper body of HYDROïD robot for bi-manual tasks and manipulation

Résumé : Ma thèse vise à contribuer au développement et l’amélioration de la cinématique de la partie supérieure du robot HYDROïD pour des tâches bi-manuelles, tout en basant sur une étude biomécanique de cette partie chez l’être humain.Pour atteindre notre objectif majeur, ce travail adopte dans un premier temps une nouvelle structure hybride de 4 degrés de liberté (ddl) pour le torse du robot, distribués en 3 ddl au niveau lombaire et un ddl au niveau thoracique. Cette structure était identifiée après une analyse de l’espace de travail d’un modèle multi-corps simulant la colonne vertébrale d’un être humain, et une étude d’optimisation de ce modèle permettant la synthèse de la structure envisagée.Dans un second temps, une amélioration de la cinématique du bras du robot a été mise en place, en introduisant la notion de l’épaule complexe au présente structure. Le choix de ce nouveau degré de liberté était le fruit d’une approche systématique pour augmenter l’anthropomorphisme géométrie du bras souhaité vers un bras humain de la même taille.Les 2 structures proposées ont passé par la suite par la phase de conception mécanique tout en respectant les contraintes géométriques et en se basant sur l’énergie hydraulique comme étant l’énergie d’ actionnement de ces systèmes. Enfin, le Modèle Géometrique Inverse (MGI) pour la solution générique du torse a été établi et son adaptation à notre cas particulier a été identifiée. Une solution optimisée pour ce mécanisme basée sur 2 différents critères a ensuite été donnée.
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Thèse
Robotics [cs.RO]. Université Paris-Saclay, 2017. English. 〈NNT : 2017SACLV102〉
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Soumis le : mercredi 7 mars 2018 - 14:48:11
Dernière modification le : mardi 2 octobre 2018 - 03:16:45
Document(s) archivé(s) le : vendredi 8 juin 2018 - 13:47:53

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Ahmad Tayba. Improvement of the upper body of HYDROïD robot for bi-manual tasks and manipulation. Robotics [cs.RO]. Université Paris-Saclay, 2017. English. 〈NNT : 2017SACLV102〉. 〈tel-01725440〉

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