Predictive control and estimation of uncertain systems with an input delay

Commande prédictive et estimation de systèmes incertains avec entrée retardée

Vincent Léchappé (1)

1 IRCCyN - Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes

This thesis deals with the predictive control of uncertain linear systems in presence of unknown and time-varying input delays. Some observation solutions are proposed to estimate the state and the delay. In addition, new predictive techniques that allows to overcome usual weak points of predictive control are presented. The efficiency of these new methods is tested experimentally on a DC motor.

Cette thèse est dédiée à la commande prédictive de systèmes linéaires incertains en présence de retards variants et inconnus affectant l’entrée de commande. Des solutions d’observation sont proposées pour estimer à la fois l’état et le retard. De plus, de nouvelles techniques de prédiction permettant de s’affranchir des contraintes usuelles liées à la commande prédictive sont présentées. La validité de ces nouvelles méthodes est testée expérimentalement sur un moteur à courant continu.

Mots clés: prediction-based control; input delay systems; delay estimation

Mots clés: commande à base de prédiction; systèmes à entrée retardée; estimation de retard

Domaines: Automatique / Robotique

Vincent Léchappé. Predictive control and estimation of uncertain systems with an input delay. Automatic. Ecole Centrale de Nantes (ECN), 2015. English. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-01353768⟩