Planning Optimal Motions for Anthropomorphic Systems

Antonio El Khoury 1
1 LAAS-GEPETTO - Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse]
Résumé : L'objet de cette thèse est le développement et l'étude d'algorithmes de planification de mouvements optimaux pour des systèmes anthropomorphes sous-actionnées et hautement dimensionnés, à l'instar des robots humanoïdes et des acteurs virtuels. Des méthodes de planification aléatoires et de commande optimale sont proposées et discutées. Une première contribution concerne l'utilisation d'une méthode efficace de recherche dans un graphe pour l'optimisation de trajectoires de marche planifiées pour un système modélisé par sa boîte englobante. La deuxième contribution concerne l'utilisation de méthodes de planification aléatoires sous contraintes afin de planifier de façon générique des mouvements corps-complet de marche et manipulation. Enfin nous développons une approche algorithmique qui combine des méthodes de planification aléatoires sous contraintes et de commande optimale. Cette approche permet de générer des mouvements dynamiques, rapides, et sans collision, en présence d'obstacles dans l'environnement du système.
Type de document :
Thèse
Robotics [cs.RO]. Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2013. English
Liste complète des métadonnées

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00833019
Contributeur : Antonio El Khoury <>
Soumis le : mardi 11 juin 2013 - 17:50:43
Dernière modification le : mercredi 11 janvier 2017 - 01:04:19
Document(s) archivé(s) le : mardi 4 avril 2017 - 19:33:16

Identifiants

  • HAL Id : tel-00833019, version 1

Citation

Antonio El Khoury. Planning Optimal Motions for Anthropomorphic Systems. Robotics [cs.RO]. Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2013. English. <tel-00833019>

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