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Theses

Interaction robot/environnement dans le cadre de la psychologie éco logique. Implémentation des affordances

Résumé : Comment un robot peut-il estimer si une tâche est réalisable ou pas dans un envi ronnement donné ? De nombreux travaux en robotique s'appuient pour répondre sur les affordances de la psychologie écologique. Apprendre quelles sont les actions permises nécessite selon nous d'apprendre les relations de dépendances locales et globales entre capteurs et effecteurs au cours de l'action.
Pour cela nous assimilons le robot à un réseau sensorimoteur aléatoire, et pour représenter son activité nous introduisons des mesures de dépendance probabilist es et statistiques. Celles-ci nous permettent de construire des matrices, graphes et complexes simpliciaux aléatoires dont nous étudions les propriétés spectrales, topologiques et homologiques.
Puis nous vérifions expérimentalement l'intérêt des outils proposés à l'aide d'un robot mobile simulé, autour de la capacité de pousser les objets de l'environnement, dans le cadre de tâches de classification supervisée et non supervisée.
Document type :
Theses
Complete list of metadatas

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00259445
Contributor : Aurélien Hazan <>
Submitted on : Tuesday, March 18, 2008 - 6:25:01 PM
Last modification on : Tuesday, June 30, 2020 - 11:56:01 AM
Document(s) archivé(s) le : Thursday, May 20, 2010 - 11:43:07 PM

Identifiers

  • HAL Id : tel-00259445, version 1

Collections

Citation

Aurélien Hazan. Interaction robot/environnement dans le cadre de la psychologie éco logique. Implémentation des affordances. Sciences de l'ingénieur [physics]. Université d'Evry-Val d'Essonne, 2007. Français. ⟨tel-00259445⟩

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