Polymer Cable Characterization in Cable-Driven Parallel Robots
Résumé
The use of polymer cables in CDPRs allows the robot to extend to a large workspace and gives it a high effective payload to robot mass ratio. However, the complex viscoelastic nature of polymers makes it difficult to predict elongation of cables under load, which in turn affects the accuracy of the CDPR. Traditional methods of studying creep in cables require the use of expensive tensile testing machines. This study aims to inexpensively gather experimental data from static load tests conducted on polymer cables to study creep elongation over a prolonged period of time. These observations were then compared to known viscoelastic models in order to characterize the polymer cables. L'utilisation de câbles en polymère dans les CDPR permet au robot de s'étendre à un grand espace de travail et lui confère un rapport charge utile effective/masse du robot élevé. Cependant, la nature viscoélastique complexe des polymères rend difficile la prédiction de l'allongement des câbles sous charge, ce qui affecte à son tour la précision du CDPR. Les méthodes traditionnelles d'étude du fluage des câbles nécessitent l'utilisation de machines d'essai de traction coûteuses. Cette étude vise à rassembler de manière peu coûteuse des données expérimentales provenant d'essais de charge statique réalisés sur des câbles en polymère afin d'étudier l'allongement par fluage sur une période prolongée. Ces observations sont ensuite comparées à des modèles viscoélastiques connus afin de caractériser les câbles en polymère.
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