Analyse du besoin en assistance robotique dans la chirurgie de l'oreille

Guillaume Michel (1, 2, 3) , Philippe Bordure (1) , F Péchereau (4) , P Schegg (4) , Damien Chablat (2, 3)

1 CHU Nantes - Centre Hospitalier Universitaire de Nantes
2 LS2N - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes
3 LS2N - équipe ReV - Robotique Et Vivant
4 ECN - École Centrale de Nantes

Otologic surgery has some specificities compared to others surgeries. The anatomic working space is small, with various anatomical structures to preserve, like ossicles or facial nerve. This requires the use of microscope or endoscope. The microscope let the surgeon use both hands, but allows only direct vision. The endoscope leaves only one hand to the surgeon to use his tools, but provides a "fish-eye" vision. The rise of endoscopy these past few years has led to the development of numerous devices for the surgeon: the Robotol, first otological robot designed to performed some movements and hold an endoscope, or the Endofix Exo. Both devices need the hand of the surgeon to be moved. No robotic device allows the endoscope to be directed autonomously while the surgeon keeps both hands free to work, just like when he is working with a microscope. The objective of our work is to define the specific needs of the otological assistance surgery.

La chirurgie de l'oreille présente quelques spécificités par rapport à d'autres spécialités chirurgicales. L'espace anatomique est un espace de petite taille, avec de nombreuses structures anatomiques à respecter, de natures diverses comme les osselets ou le nerf facial. L'abord de cet espace anatomique nécessite l'utilisation de microscope ou d'endoscope. Le microscope permet de garder les deux mains du chirurgien libre mais ne donne qu'une vision directe. L'endoscope contraint le chirurgien à n'avoir qu'une main pour ses instruments, mais donne une vision « fish-eye ». L'essor de l'endoscopie ces dernières années est tel que de nombreux dispositifs d'assistance au chirurgien apparaissent sur le marché : le Robotol, initialement premier robot chirurgical otologique destiné à effectuer certains mouvements avec précision, peut tenir un endoscope. L'Endofix Exo est un bras non robotisé maintenant un endoscope. Ces deux dispositifs nécessitent la main du chirurgien pour les mobiliser. Aucun dispositif robotisé ne permet à l'heure actuelle de maintenir l'endoscope et de le diriger de façon autonome tandis que le chirurgien conserve ses deux mains libres pour travailler, tout comme lorsqu'il travaille sous microscope. L'objectif de notre travail est de définir les besoins spécifiques à l'assistance en chirurgie otologique.

Mots clés: chirurgie; robotique; endoscopie; otologie

Domaines: Robotique [cs.RO]

Guillaume Michel, Philippe Bordure, F Péchereau, P Schegg, Damien Chablat. Analyse du besoin en assistance robotique dans la chirurgie de l'oreille. Congrès Français de Mécanique, Aug 2019, Brest, France. ⟨hal-02264282⟩