Intérêts de la planification de trajectoires pour la commande en position d'actionneurs électropneumatiques

Xavier Brun (1, 2) , Daniel Thomasset (1)

1 LAI - Laboratoire d'Automatique Industrielle
2 MIS - Ampère, Département Méthodes pour l'Ingénierie des Systèmes

Cet article montre l'intérêt de l'utilisation de deux servo-distributeurs trois voies à la place d'un servo-distributeur cinq voies, pour la commande en position d'axe électropneumatique. Deux lois de commande non linéaires sont développées et comparées. Le but est de mettre en évidence les avantages apportés par l'utilisation des propriétés de platitude du système en terme de planification de trajectoire, de stabilité et de gain énergétique.

Domaines: Automatique / Robotique

Xavier Brun, Daniel Thomasset. Intérêts de la planification de trajectoires pour la commande en position d'actionneurs électropneumatiques. Journées Doctorales d’Automatique, Sep 1999, Nancy, France. ⟨hal-02069272⟩