Exploiting Natural Dynamics in order to Increase the Feasible Static-Wrench Workspace of Robots

Rafael Balderas Hill; Sébastien Briot; Abdelhamid Chriette; Philippe Martinet

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Exploiting Natural Dynamics in order to Increase the Feasible Static-Wrench Workspace of Robots

Rafael Balderas Hill ¹ Sébastien Briot ^{2, 3, 1} Abdelhamid Chriette Philippe Martinet

1 LS2N - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes

2 CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique

3 ARMEN - Autonomie des Robots et Maîtrise des interactions avec l’ENvironnement

LS2N - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes

Rafael Balderas Hill ¹ AuthorId : 1454480

Author IdHAL : rafael-balderas-hill

Sébastien Briot ^{2, 3, 1} AuthorId : 1501387

Author IdHAL : sebastien-briot

Abdelhamid Chriette AuthorId : 1338744

Author IdHAL : abdelhamid-chriette ORCID : https://orcid.org/0000-0003-4457-1561

Philippe Martinet AuthorId : 125478

Author IdHAL : philippe-martinet ORCID : https://orcid.org/0000-0001-5827-0431

1 LS2N - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (Université de Nantes – faculté des Sciences et Techniques (FST) 2 Chemin de la Houssinière BP 92208, 44322 Nantes Cedex 3 - France) StructId : 473973

Université de Nantes - Faculté des Sciences et des Techniques (2, rue de la Houssinière - BP 92208 - 44322 Nantes cedex 3 - France) StructId : 97058
- UN - Université de Nantes (1, quai de Tourville - BP 13522 - 44035 Nantes cedex 1 - France) StructId : 93263
ECN - École Centrale de Nantes (1 rue de la Noë - BP 92101 - 44321 Nantes cedex 3 - France) StructId : 111023
CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR6004 (France) StructId : 441569
IMT Atlantique - IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (Campus Brest : Technopôle Brest-Iroise CS 8381829238 BREST Cedex 3 - Campus Nantes : 4, rue Alfred Kastler- La chantrerie 44300 NANTES - Campus Rennes : 2 Rue de la Châtaigneraie, 35510 CESSON SEVIGNE - France) StructId : 481355

2 CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique (France) StructId : 441569

3 ARMEN - Autonomie des Robots et Maîtrise des interactions avec l’ENvironnement (France) StructId : 481386

LS2N - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (Université de Nantes – faculté des Sciences et Techniques (FST) 2 Chemin de la Houssinière BP 92208, 44322 Nantes Cedex 3 - France) StructId : 473973
- Université de Nantes - Faculté des Sciences et des Techniques (2, rue de la Houssinière - BP 92208 - 44322 Nantes cedex 3 - France) StructId : 97058
  - UN - Université de Nantes (1, quai de Tourville - BP 13522 - 44035 Nantes cedex 1 - France) StructId : 93263
- ECN - École Centrale de Nantes (1 rue de la Noë - BP 92101 - 44321 Nantes cedex 3 - France) StructId : 111023
- CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR6004 (France) StructId : 441569
- IMT Atlantique - IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (Campus Brest : Technopôle Brest-Iroise CS 8381829238 BREST Cedex 3 - Campus Nantes : 4, rue Alfred Kastler- La chantrerie 44300 NANTES - Campus Rennes : 2 Rue de la Châtaigneraie, 35510 CESSON SEVIGNE - France) StructId : 481355

Document type :

Conference papers

Domain :

Computer Science [cs] / Robotics [cs.RO]

Liste complète des métadonnées

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02003103
Contributor : Sébastien Briot <>
Submitted on : Friday, February 1, 2019 - 10:14:52 AM
Last modification on : Tuesday, March 26, 2019 - 9:25:22 AM

Identifiers

HAL Id : hal-02003103, version 1

Collections

EC-NANTES | UNAM | LS2N | UNIV-NANTES | LS2N-ARMEN

Citation

Rafael Balderas Hill, Sébastien Briot, Abdelhamid Chriette, Philippe Martinet. Exploiting Natural Dynamics in order to Increase the Feasible Static-Wrench Workspace of Robots. The 15th IFToMM World Congress, Jun 2019, Cracovie, Poland. ⟨hal-02003103⟩

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