Multi-Contact Postures Computation on Manifolds

Stanislas Brossette 1 Adrien Escande 2 Abderrahmane Kheddar 3
3 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : We propose a framework to generate static robot configurations satisfying a set of physical and geometrical constraints. This is done by formulating nonlinear constrained optimization problems over non-Euclidean manifolds and solving them. To do so, we present a new sequential quadratic programming (SQP) solver working natively on general manifolds, and propose an interface to easily formulate the problems, with the tedious and error-prone work automated for the user. We also introduce several new types of constraints for having more complex contacts or working on forces/torques. Our approach allows an elegant mathematical description of the constraints and we exemplify it through formulation and computation examples in complex scenarios with humanoid robots.
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IEEE Transactions on Robotics, IEEE, 2018, 34 (5), pp.1252-1265. 〈10.1109/TRO.2018.2830390〉
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Contributeur : Brossette Stanislas <>
Soumis le : dimanche 29 avril 2018 - 18:10:27
Dernière modification le : mardi 12 février 2019 - 19:14:02
Document(s) archivé(s) le : mardi 25 septembre 2018 - 11:05:30

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Stanislas Brossette, Adrien Escande, Abderrahmane Kheddar. Multi-Contact Postures Computation on Manifolds. IEEE Transactions on Robotics, IEEE, 2018, 34 (5), pp.1252-1265. 〈10.1109/TRO.2018.2830390〉. 〈hal-01781204〉

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