Approche STFIS-FPID pour le Contrôle d’un Pendule Inversé Simple non Linéaire

Larbi Kharroubi 1 Hichem Maaref 2 Nouibat Wahid 1
1 Electronic department
2 IBISC - Informatique, Biologie Intégrative et Systèmes Complexes
Abstract : Dans cet article, une approche STFIS (Self Tuning Fuzzy Inference System) et PID flou est proposée afin de contrôler, respectivement, la position du chariot et l'angle du pendule inversé. Le réseau neuro-flou STFIS a été utilisé afin de générer en ligne des règles floues d'un système d'inférence floue (SIF) de type Takagi- Sugeno d'ordre zéro en utilisant un algorithme de rétropropagation. Cet algorithme a été utilisé pour minimiser une fonction coût qui est composée d'un terme d'erreur quadratique et un terme 'weight-decay' qui empêche la croissance excessive des paramètres du réseau STFIS. Afin de balayer tout l'espace de sortie du contrôleur STFIS, une consigne variable a été appliquée au déplacement du chariot. L'apprentissage en ligne a permis de générer les conclusions des règles floues du SIF. Des résultats de simulation ont été présentés et montrant que le pendule inversé est maintenu dans sa position d'équilibre instable.
Document type :
Conference papers
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01777629
Contributor : Frédéric Davesne <>
Submitted on : Wednesday, April 25, 2018 - 1:58:20 AM
Last modification on : Monday, October 28, 2019 - 10:50:22 AM

Identifiers

  • HAL Id : hal-01777629, version 1

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UNIV-EVRY | IBISC | IBISC-SIBI | UNIV-PARIS-SACLAY

Citation

Larbi Kharroubi, Hichem Maaref, Nouibat Wahid. Approche STFIS-FPID pour le Contrôle d’un Pendule Inversé Simple non Linéaire. 25èmes Rencontres Francophones sur la Logique Floue et ses Applications (LFA 2016), Nov 2016, La Rochelle, France. ⟨hal-01777629⟩

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