Approche STFIS-FPID pour le Contrôle d’un Pendule Inversé Simple non Linéaire

Abstract : Dans cet article, une approche STFIS (Self Tuning Fuzzy Inference System) et PID flou est proposée afin de contrôler, respectivement, la position du chariot et l'angle du pendule inversé. Le réseau neuro-flou STFIS a été utilisé afin de générer en ligne des règles floues d'un système d'inférence floue (SIF) de type Takagi- Sugeno d'ordre zéro en utilisant un algorithme de rétropropagation. Cet algorithme a été utilisé pour minimiser une fonction coût qui est composée d'un terme d'erreur quadratique et un terme 'weight-decay' qui empêche la croissance excessive des paramètres du réseau STFIS. Afin de balayer tout l'espace de sortie du contrôleur STFIS, une consigne variable a été appliquée au déplacement du chariot. L'apprentissage en ligne a permis de générer les conclusions des règles floues du SIF. Des résultats de simulation ont été présentés et montrant que le pendule inversé est maintenu dans sa position d'équilibre instable.