Dual-arm robotic manipulation of flexible cables

Jihong Zhu 1 Benjamin Navarro 1 Philippe Fraisse 1 André Crosnier 1 Andrea Cherubini 1
1 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : Deforming a cable to a desired (reachable) shape is a trivial task for a human to do without even knowing the internal dynamics of the cable. This paper proposes a framework for cable shapes manipulation with multiple robot manipulators. The shape is parameterized by a Fourier series. A local deformation model of the cable is estimated on-line with the shape parameters. Using the deformation model, a velocity control law is applied on the robot to deform the cable into the desired shape. Experiments on a dual-arm manipulator are conducted to validate the framework.
Type de document :
Communication dans un congrès
IROS: International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 2018, Madrid, Spain. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2018, 〈https://www.iros2018.org〉
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Contributeur : Cherubini Andrea <>
Soumis le : jeudi 15 mars 2018 - 05:57:13
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:24
Document(s) archivé(s) le : lundi 10 septembre 2018 - 21:26:09

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Jihong Zhu, Benjamin Navarro, Philippe Fraisse, André Crosnier, Andrea Cherubini. Dual-arm robotic manipulation of flexible cables. IROS: International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 2018, Madrid, Spain. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2018, 〈https://www.iros2018.org〉. 〈hal-01734740〉

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