Stabilité globale pour la navigation réactive d'un robot mobile en présence d'obstacles

Résumé : — Ce papier traite la navigation d'un robot mobile dans un environnement en présence d'obstacles. Le robot doit alors atteindre une cible finale tout enévitantenévitant des obstacles. Il est proposé de briser la complexité de la tâchetâchè a réaliser en la décomposant en un ensemble de tâches tâchesélémentaires : Attraction vers une cible etévitementetévitement d'obs-tacles. Chacune de ces tâches est accomplie grâcè a un contrôleurcontrôleurélémentaire dédié. L'activation d'un contrôleur contrôleurà la faveur d'un autre se fera en fonction de la tâche priori-tairè a réaliser. Pour assurer la stabilité globale du système notamment aux moments des transitions entre contrôleurs, les propriétés des systèmes hybrides permettant le passage d'un système continù a un autre en présence d'´ evènements discrets sont exploitées. Ici, il est proposé d'agir sur le gain de la loi de commandé elaborée afin d'assurer la stabilité de l'architecture globale, et ce même aux instants des com-mutations. La stabilité estétudiéeestétudiée grâcè a une fonction de Lyapunov communè a tous les contrôleurs. Des résultats de simulations et expérimentaux appuieront les résultats théoriques. Mots-clés— Robot mobile, architecture de contrôle hybride, stabilité au sens de Lyapunov.
Type de document :
Communication dans un congrès
CIFA 2010, Sixième Conference Internationale Francophone d'Automatique, Jun 2010, Nancy, France
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Contributeur : Lounis Adouane <>
Soumis le : vendredi 23 février 2018 - 01:16:20
Dernière modification le : mercredi 31 octobre 2018 - 17:42:02
Document(s) archivé(s) le : jeudi 24 mai 2018 - 14:57:26

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  • HAL Id : hal-01714862, version 1

Citation

Ahmed Benzerrouk, Lounis Adouane, Zaher Al Barakeh, Philippe Martinet. Stabilité globale pour la navigation réactive d'un robot mobile en présence d'obstacles. CIFA 2010, Sixième Conference Internationale Francophone d'Automatique, Jun 2010, Nancy, France. 〈hal-01714862〉

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