SLAM visuel actif pour la cartographie en grande gamme dynamique

Résumé : L'imagerie à grande gamme dynamique (HDR) à partir de plusieurs images avec des temps d'exposition différents existe depuis plusieurs années dans le commerce, mais seulement pour une camera fixe. Dans le cadre de la robotique mobile cela se complique car le capteur se déplace. L'approche visuelle dense de localisation et cartographie (SLAM) permet d'estimer la pose entre chaque acquisition et de recaler les images et ainsi de construire un environnement 3D. Mais, peu de travaux ont été effectués pour faire du SLAM visuel en grande gamme dynamique. Ce travail propose une solution pour construire des cartes 3D de l'environnement en HDR. L'approche est basée sur théorie de l'in-formation avec pour objectif de contrôler le temps d'exposition du capteur en essayant de maximiser l'information de la carte de l'environnement 3D
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Contributeur : Andrew Comport <>
Soumis le : mercredi 24 janvier 2018 - 16:03:25
Dernière modification le : vendredi 2 février 2018 - 14:22:10
Document(s) archivé(s) le : jeudi 24 mai 2018 - 22:00:49

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  • HAL Id : hal-01636402, version 1

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Christian Barat, Andrew I. Comport. SLAM visuel actif pour la cartographie en grande gamme dynamique. XXVIème Colloque GRETSI, Sep 2017, Juan-les-Pins, France. 〈http://gretsi.fr/colloque2017/〉. 〈hal-01636402〉

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