Localisation par vision monoculaire pour la navigation autonome : précision et stabilité de la méthode

Résumé : Nous présentons une méthode pour déterminer la localisation d'un robot mobile par rapport à une séquence vidéo d'apprentissage. Dans un premier temps, le robot est conduit manuellement sur une trajectoire et une séquence vidéo de référence est enregistrée par une seule caméra. Puis un calcul hors ligne nous donne une reconstruction 3D du chemin suivi et de l'environnement. Cette reconstruction est ensuite utilisée pour calculer la pose du robot en temps réel dans une phase de navigation autonome. Les résultats obtenus sont comparés à la vérité terrain mesurée par un GPS différentiel ou une plate-forme rotative graduée.
Type de document :
Communication dans un congrès
15e Congrès francophone AFRIF-AFIA de reconnaissance des formes et d'intelligence artificielle (RFIA 2006), Jan 2006, Tours, France. Quinzième congrès francophone Reconnaissance des formes et intelligence artificielle (RFIA 2006). Actes du congrès
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Contributeur : Maxime Lhuillier <>
Soumis le : mercredi 15 novembre 2017 - 15:36:11
Dernière modification le : mardi 9 octobre 2018 - 09:44:11
Document(s) archivé(s) le : vendredi 16 février 2018 - 14:47:28

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Eric Royer, Maxime Lhuillier, Michel Dhome, Jean-Marc Lavest. Localisation par vision monoculaire pour la navigation autonome : précision et stabilité de la méthode . 15e Congrès francophone AFRIF-AFIA de reconnaissance des formes et d'intelligence artificielle (RFIA 2006), Jan 2006, Tours, France. Quinzième congrès francophone Reconnaissance des formes et intelligence artificielle (RFIA 2006). Actes du congrès. 〈hal-01635704〉

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