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Conference papers

Localisation par vision monoculaire pour la navigation autonome : précision et stabilité de la méthode

Résumé : Nous présentons une méthode pour déterminer la localisation d'un robot mobile par rapport à une séquence vidéo d'apprentissage. Dans un premier temps, le robot est conduit manuellement sur une trajectoire et une séquence vidéo de référence est enregistrée par une seule caméra. Puis un calcul hors ligne nous donne une reconstruction 3D du chemin suivi et de l'environnement. Cette reconstruction est ensuite utilisée pour calculer la pose du robot en temps réel dans une phase de navigation autonome. Les résultats obtenus sont comparés à la vérité terrain mesurée par un GPS différentiel ou une plate-forme rotative graduée.
Document type :
Conference papers
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01635704
Contributor : Maxime Lhuillier <>
Submitted on : Wednesday, November 15, 2017 - 3:36:11 PM
Last modification on : Friday, May 15, 2020 - 3:18:03 PM
Document(s) archivé(s) le : Friday, February 16, 2018 - 2:47:28 PM

File

pRfia06b.pdf
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Identifiers

  • HAL Id : hal-01635704, version 1

Citation

Eric Royer, Maxime Lhuillier, Michel Dhome, Jean-Marc Lavest. Localisation par vision monoculaire pour la navigation autonome : précision et stabilité de la méthode . 15e Congrès francophone AFRIF-AFIA de reconnaissance des formes et d'intelligence artificielle (RFIA 2006), Jan 2006, Tours, France. ⟨hal-01635704⟩

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