Diseño de Dispositivo Robótico para la Rehabilitación y Diagnosis de Extremidades Inferiores - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Chapitre D'ouvrage Année : 2017

Design of a Robotic System for Diagnosis and Rehabilitation of Lower Limbs

Diseño de Dispositivo Robótico para la Rehabilitación y Diagnosis de Extremidades Inferiores

Résumé

Currently, lower limb robotic rehabilitation is widely developed; However, the devices used so far seem to not have a uniform criteria for their design, because, on the contrary, each developed mechanism is often presented as if it does not take into account the criteria used in previous designs. On the other hand, the diagnosis of lower limb from robotic devices has been little studied. This chapter presents a guide for the design of robotic devices in diagnosis of lower limbs, taking into account the mobility of the human leg and the techniques used by physiotherapists in the execution of exercises and the rehabilitation of rehabilitation and diagnosis tests, as well as the recommendations made by various authors, among other aspects. The proposed guide is illustrated through a case study based on a parallel robot RPU+3UPS able to make movements that are applied during the processes of rehabilitation and diagnosis. The proposal presents advantages over some existing devices such as its load capacity that can support, and also allows you to restrict the movement in directions required by the rehabilitation and the diagnosis movements.
En la actualidad, la rehabilitación robótica para extremidades inferiores se encuentra ampliamente desarrollada; sin embargo, los dispositivos utilizados hasta ahora parecieran no tener criterios uniformes para su diseño, pues, por el contrario, cada mecanismo desarrollado suele presentarse como si no tomara en cuenta los criterios empleados en diseños anteriores. Por otra parte, la diagnosis de extremidades inferiores a partir de dispositivos robóticos ha sido poco estudiada. Este capítulo presenta una guía para el diseño de dispositivos robóticos en la rehabilitación y diagnosis de extremidades inferiores, tomando en cuenta la movilidad de la pierna humana y las técnicas utilizadas por los fisioterapeutas en la ejecución de ejercicios de rehabilitación y pruebas de diagnosis, así como las recomendaciones dadas por diversos autores, entre otros aspectos. La guía propuesta se ejemplifica mediante un caso de estudio basado en un robot paralelo RPU+3UPS capaz de hacer movimientos que se aplican durante los procesos de rehabilitación y diagnosis. La propuesta presenta ventajas con respecto a algunos dispositivos existentes, como su capacidad de carga que puede soportar, y también permite restringir el movimiento en las direcciones exigidas por la rehabilitación y la diagnosis.
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Diseno de Dispositivos de Rehabilitacion y Ortesis-15-42.pdf (513.57 Ko) Télécharger le fichier
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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Dates et versions

hal-01617039 , version 1 (17-10-2017)

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Citer

Pedro Araujo Gómez, Miguel Díaz Rodríguez, Vicente Mata Amela. Diseño de Dispositivo Robótico para la Rehabilitación y Diagnosis de Extremidades Inferiores. Diseño de Dispositivos para Rehabilitación y Órtesis, pp.15-42, 2017, 978-980-11-1893-0. ⟨hal-01617039⟩
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