Extraction d'un graphe de navigabilité à partir d'un nuage de points 3D enrichis

Résumé : Ce travail se place dans le cadre général du projet ANR pLaTINUM lié à la navigation autonome et plus parti-culièrement à la génération de cartes pour la navigation basée perception. Il consiste à développer une nouvelle méthode pour résumer une carte 3D (un nuage dense de points 3D) et extraire un graphe de navigabilité facilitant l'utilisation de cette carte par des systèmes de navigation à ressources matérielles limitées (smart-phones, voitures, robots.. .). Cette méthode vise à ex-traire les régions les plus saillantes de l'environnement étudié afin de construire une carte récapitulative. Ce processus de résumé de carte basé sur la vision est appliqué d'une façon totalement automatique utilisant les informations photométriques, géométriques et sémantiques de l'environnement étudié.
Document type :
Conference papers
Complete list of metadatas

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01587291
Contributor : Cédric Demonceaux <>
Submitted on : Thursday, September 14, 2017 - 9:33:31 AM
Last modification on : Friday, May 3, 2019 - 1:38:13 PM

File

Ora_2018.pdf
Files produced by the author(s)

Identifiers

  • HAL Id : hal-01587291, version 1

Citation

Imen Ben Salah, Pascal Vasseur, Cédric Demonceaux, Sebastien Kramm. Extraction d'un graphe de navigabilité à partir d'un nuage de points 3D enrichis. 16èmes Journées francophones des jeunes chercheurs en vision par ordinateur (ORASIS 2017), Jun 2017, Colleville-sur-Mer, France. ⟨hal-01587291⟩

Share

Metrics

Record views

409

Files downloads

200