Extraction d'un graphe de navigabilité à partir d'un nuage de points 3D enrichis

Résumé : Ce travail se place dans le cadre général du projet ANR pLaTINUM lié à la navigation autonome et plus parti-culièrement à la génération de cartes pour la navigation basée perception. Il consiste à développer une nouvelle méthode pour résumer une carte 3D (un nuage dense de points 3D) et extraire un graphe de navigabilité facilitant l'utilisation de cette carte par des systèmes de navigation à ressources matérielles limitées (smart-phones, voitures, robots.. .). Cette méthode vise à ex-traire les régions les plus saillantes de l'environnement étudié afin de construire une carte récapitulative. Ce processus de résumé de carte basé sur la vision est appliqué d'une façon totalement automatique utilisant les informations photométriques, géométriques et sémantiques de l'environnement étudié.
Type de document :
Communication dans un congrès
16èmes Journées francophones des jeunes chercheurs en vision par ordinateur (ORASIS 2017), Jun 2017, Colleville-sur-Mer, France. 〈https://orasis2017.sciencesconf.org/〉
Liste complète des métadonnées

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01587291
Contributeur : Cédric Demonceaux <>
Soumis le : jeudi 14 septembre 2017 - 09:33:31
Dernière modification le : jeudi 14 décembre 2017 - 08:37:35

Fichier

Ora_2018.pdf
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Identifiants

  • HAL Id : hal-01587291, version 1

Citation

Imen Ben Salah, Pascal Vasseur, Cédric Demonceaux, Sebastien Kramm. Extraction d'un graphe de navigabilité à partir d'un nuage de points 3D enrichis. 16èmes Journées francophones des jeunes chercheurs en vision par ordinateur (ORASIS 2017), Jun 2017, Colleville-sur-Mer, France. 〈https://orasis2017.sciencesconf.org/〉. 〈hal-01587291〉

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