Fusion de données GPS/INS pour le positionnement terrestre
Résumé
Ces dernières années, le positionnement terrestre est devenu une thématique prioritaire de recherche. Avec le développement du système GPS (Global Position System) nous avons maintenant la possibilité de déterminer notre position absolue n’importe où sur la Terre. L’un des problèmes du système GPS est qu’il nécessite un environnement ouvert, sans obstacle. Cette situation est souvent rencontrée dans les environnements urbains, dans les forets et les tunnels. Le système GPS nécessite de recevoir des informations d’au moins quatre satellites pour maintenir une bonne précision de position. Dans les situations pour lesquelles une grande précision est demandée, la navigation ne pourra être obtenue avec un capteur GPS seul. Cette contribution propose un algorithme de fusion multicapteurs informationnel en utilisant un récepteur GPS et un capteur inertiel. Les résultats de cette approche sont comparés à ceux obtenus avec un filtre de Kalman.