Contrôle d’une flotte de robots mobiles via l’environnement Matlab/ROS
Résumé
Dans le cadre de la recherche au laboratoire CRIStAL, une plateforme de robotique mobile a été mise en place à l’IUT A de Lille. Cette plateforme est utilisée en enseignement de robotique mobile dispensé au département GEII et en recherche autour de la coopération de robots mobiles de type Turtlebot afin de réaliser une tâche commune. Nous présentons une architecture à deux niveaux : une station-maître sous Matlab contrôlant les robots pilotés par le système ROS. L’un des objectifs de cette plateforme est la validation des algorithmes développés par l’équipe DiCOT (Diagnostic, Commande et Observation pour des systèmes Tolérants aux fautes) du laboratoire CRIStAL.