Adaptive Attitude Tracking Control of Rigid Body Systems with Unknown Inertia and Gyro-bias

Abstract : This note presents a new adaptive attitude tracking controller for rigid body systems, with unknown inertia and unknown gyrobias, using inertial vector measurements. The proposed control scheme guarantees almost global asymptotic convergence of the attitude and angular velocity to their desired values. Simulation results are provided to illustrate the effectiveness of the proposed approach.
Type de document :
Pré-publication, Document de travail
2018
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Contributeur : Abdelaziz Benallegue <>
Soumis le : mercredi 14 février 2018 - 09:13:34
Dernière modification le : jeudi 5 avril 2018 - 12:30:06
Document(s) archivé(s) le : dimanche 6 mai 2018 - 04:17:10

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Abdelaziz Benallegue, Yacine Chitour, Abdelhamid Tayebi. Adaptive Attitude Tracking Control of Rigid Body Systems with Unknown Inertia and Gyro-bias. 2018. 〈hal-01507341v2〉

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