How do walkers avoid a mobile robot crossing their way?

Christian Vassallo; Anne-Hélène Olivier; Philippe Souères; Armel Crétual; Olivier Stasse; Julien Pettré

doi:10.1016/j.gaitpost.2016.09.022

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How do walkers avoid a mobile robot crossing their way?

Christian Vassallo ¹ Anne-Hélène Olivier ² Philippe Souères ¹ Armel Crétual ^{3, 2} Olivier Stasse ¹ Julien Pettré ^{4, *}

* Corresponding author

1 LAAS-GEPETTO - Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes

LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes

2 M2S - Laboratoire Mouvement Sport Santé

3 MIMETIC - Analysis-Synthesis Approach for Virtual Human Simulation

UR2 - Université de Rennes 2, Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D6 - MEDIA ET INTERACTIONS

4 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality

CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE

Christian Vassallo ¹
Author
PersonId : 964372
Employer institution: Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes

Anne-Hélène Olivier ²
Author
PersonId : 16630
IdHAL : anne-helene-olivierORCID : 0000-0002-2833-020XIdRef : 131896393

Philippe Souères ¹
Author
PersonId : 14006
IdHAL : philippe-soueresORCID : 0000-0001-9064-4405IdRef : 076935841

Armel Crétual ^{3, 2}
Author
PersonId : 1510
Employer institution: Institut National de Recherche en Informatique et en AutomatiqueIdHAL : armel-cretualIdRef : 07761853X

Olivier Stasse ¹
Author
PersonId : 2715
Employer institution: Équipe Mouvement des Systèmes AnthropomorphesIdHAL : olivier-stasseORCID : 0000-0001-8569-6155IdRef : 089432002

Julien Pettré ⁴
Correspondent author
PersonId : 6663
Employer institution: Institut National de Recherche en Informatique et en AutomatiqueIdHAL : julien-pettreIdRef : 078034434

1 LAAS-GEPETTO - Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (France) StructId : 388790

LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (7 Av du colonel Roche 31077 TOULOUSE CEDEX 4 - France) StructId : 459
- UT1 - Université Toulouse 1 Capitole (2 rue du Doyen-Gabriel-Marty - 31042 Toulouse Cedex 9 - France) StructId : 81148
  - Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées (41 Allée Jules Guesde, 31000 Toulouse - France) StructId : 443875
- INSA Toulouse - Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (135, avenue de Rangueil - 31077 Toulouse cedex 4 - France) StructId : 116255
  - INSA - Institut National des Sciences Appliquées (France) StructId : 301232
- UT2J - Université Toulouse - Jean Jaurès (5 allées Antonio Machado - 31058 Toulouse Cedex 9 - France) StructId : 116256
- UT3 - Université Toulouse III - Paul Sabatier (118 route de Narbonne - 31062 Toulouse - France) StructId : 217752
  - Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées (41 Allée Jules Guesde, 31000 Toulouse - France) StructId : 443875
- CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UPR8001 (France) StructId : 441569
- Toulouse INP - Institut National Polytechnique (Toulouse) (France) StructId : 448187
  - Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées (41 Allée Jules Guesde, 31000 Toulouse - France) StructId : 443875

2 M2S - Laboratoire Mouvement Sport Santé (Universite Rennes 2 UFR APS Place du Recteur Henri Le Moal CS 24307 35044 RENNES CEDEX - France) StructId : 45096

ENS Cachan - École normale supérieure - Cachan (61, avenue du Président Wilson - 94230 Cachan - France) StructId : 6862
UR1 - Université de Rennes 1 : EA1274 (2 rue du Thabor - CS 46510 - 35065 Rennes cedex - France) StructId : 105160
- UNIV-RENNES - Université de Rennes (France) StructId : 528860
UBO - Université de Brest (Université de Bretagne Occidentale - 3 Rue des Archives 29238, Brest - France) StructId : 300314
UR2 - Université de Rennes 2 : EA1274 (Place du recteur Henri Le Moal - CS 24307 - 35043 Rennes cedex - France) StructId : 406201
- UNIV-RENNES - Université de Rennes (France) StructId : 528860
Biosit : Biologie - Santé - Innovation Technologique - Structure Fédérative de Recherche en Biologie et Santé de Rennes (Université Rennes 1 - Campus Santé Villejean - 2, avenue Professeur Léon Bernard 35043 Rennes cedex - France) StructId : 453207

3 MIMETIC - Analysis-Synthesis Approach for Virtual Human Simulation (Campus de Beaulieu 35042 Rennes cedex - France) StructId : 491419

UR2 - Université de Rennes 2 (Place du recteur Henri Le Moal - CS 24307 - 35043 Rennes cedex - France) StructId : 406201
- UNIV-RENNES - Université de Rennes (France) StructId : 528860
Inria Rennes – Bretagne Atlantique (Campus de beaulieu 35042 Rennes cedex - France) StructId : 419153
- Inria - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Domaine de Voluceau Rocquencourt - BP 105 78153 Le Chesnay Cedex - France) StructId : 300009
IRISA-D6 - MEDIA ET INTERACTIONS (France) StructId : 491230
- IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (Avenue du général Leclerc Campus de Beaulieu 35042 RENNES CEDEX - France) StructId : 490899
  - UR1 - Université de Rennes 1 (2 rue du Thabor - CS 46510 - 35065 Rennes cedex - France) StructId : 105160
    - UNIV-RENNES - Université de Rennes (France) StructId : 528860
  - INSA Rennes - Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (20, avenue des Buttes de Coësmes - CS 70839 - 35708 Rennes cedex 7 - France) StructId : 117606
    - INSA - Institut National des Sciences Appliquées (France) StructId : 301232
    - UNIV-RENNES - Université de Rennes (France) StructId : 528860
  - UBS - Université de Bretagne Sud (BP 92116 - 56321 Lorient cedex - France) StructId : 172265
  - ENS Rennes - École normale supérieure - Rennes (Campus de Ker Lann - avenue Robert Schuman - 35170 Bruz - France) StructId : 247362
  - Inria - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Domaine de Voluceau Rocquencourt - BP 105 78153 Le Chesnay Cedex - France) StructId : 300009
  - CentraleSupélec (3, rue Joliot Curie, Plateau de Moulon, 91192 GIF-SUR-YVETTE Cedex - France) StructId : 411575
  - CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR6074 (France) StructId : 441569
  - IMT Atlantique - IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (Campus Brest : Technopôle Brest-Iroise CS 8381829238 BREST Cedex 3 - Campus Nantes : 4, rue Alfred Kastler- La chantrerie 44300 NANTES - Campus Rennes : 2 Rue de la Châtaigneraie, 35510 CESSON SEVIGNE - France) StructId : 481355
    - IMT - Institut Mines-Télécom [Paris] (37-39 Rue Dareau, 75014 Paris - France) StructId : 302102

4 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality (Campus de Beaulieu 35042 Rennes cedex - France) StructId : 491336

CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (2004 route des Lucioles BP 93 06902 Sophia Antipolis - France) StructId : 34586
- Inria - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Domaine de Voluceau Rocquencourt - BP 105 78153 Le Chesnay Cedex - France) StructId : 300009
Inria Rennes – Bretagne Atlantique (Campus de beaulieu 35042 Rennes cedex - France) StructId : 419153
- Inria - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Domaine de Voluceau Rocquencourt - BP 105 78153 Le Chesnay Cedex - France) StructId : 300009
IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE (France) StructId : 491232
- IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (Avenue du général Leclerc Campus de Beaulieu 35042 RENNES CEDEX - France) StructId : 490899
  - UR1 - Université de Rennes 1 (2 rue du Thabor - CS 46510 - 35065 Rennes cedex - France) StructId : 105160
    - UNIV-RENNES - Université de Rennes (France) StructId : 528860
  - INSA Rennes - Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (20, avenue des Buttes de Coësmes - CS 70839 - 35708 Rennes cedex 7 - France) StructId : 117606
    - INSA - Institut National des Sciences Appliquées (France) StructId : 301232
    - UNIV-RENNES - Université de Rennes (France) StructId : 528860
  - UBS - Université de Bretagne Sud (BP 92116 - 56321 Lorient cedex - France) StructId : 172265
  - ENS Rennes - École normale supérieure - Rennes (Campus de Ker Lann - avenue Robert Schuman - 35170 Bruz - France) StructId : 247362
  - Inria - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Domaine de Voluceau Rocquencourt - BP 105 78153 Le Chesnay Cedex - France) StructId : 300009
  - CentraleSupélec (3, rue Joliot Curie, Plateau de Moulon, 91192 GIF-SUR-YVETTE Cedex - France) StructId : 411575
  - CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR6074 (France) StructId : 441569
  - IMT Atlantique - IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (Campus Brest : Technopôle Brest-Iroise CS 8381829238 BREST Cedex 3 - Campus Nantes : 4, rue Alfred Kastler- La chantrerie 44300 NANTES - Campus Rennes : 2 Rue de la Châtaigneraie, 35510 CESSON SEVIGNE - France) StructId : 481355
    - IMT - Institut Mines-Télécom [Paris] (37-39 Rue Dareau, 75014 Paris - France) StructId : 302102

Keywords : Human collision avoidance strategies Mobile Robot Human walking

Document type :

Journal articles

Domain :

Engineering Sciences [physics] / Automatic

Engineering Sciences [physics] / Mechanics [physics.med-ph] / Biomechanics [physics.med-ph]

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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01371202
Contributor : Vassallo Christian Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Saturday, September 24, 2016 - 5:31:31 PM
Last modification on : Wednesday, June 1, 2022 - 5:21:33 AM

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Article_GP_Vassallo_Manuscript...

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Identifiers

HAL Id : hal-01371202, version 1
ARXIV : 1609.07955
DOI : 10.1016/j.gaitpost.2016.09.022
PUBMED : 27744251

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Citation

Christian Vassallo, Anne-Hélène Olivier, Philippe Souères, Armel Crétual, Olivier Stasse, et al.. How do walkers avoid a mobile robot crossing their way?. Gait and Posture, Elsevier, 2017, 51, pp.97-103. ⟨10.1016/j.gaitpost.2016.09.022⟩. ⟨hal-01371202⟩

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