Une approche totalement instanciée pour la planification HTN

Abdeldjalil Ramoul (1) , Damien Pellier (1) , Humbert Fiorino (1) , Sylvie Pesty (1)

1 MAGMA - Modélisation d’agents autonomes en univers multi-agents

De nombreuses techniques de planification ont eté développées pour permettrè a des syst emes autonomes d'agir et de prendre des décisions en fonction de leurs perceptions de l'environnement. Parmi ces techniques, la planification HTN (Hierarchical Task Network) est l'une des techniques les plus utilisées en pratique. Contrairement aux approches classiques de la planifi-cation, la planification HTN fonctionne par décomposition récursive d'une tâche complexe en sous tâches jusqu'` a ce que chaque sous-tâche puissê etre réalisée par l' exécution d'une action. Cette vision hiérarchique de la planification permet une représentation plus riche desprobì emes de planification tout en guidant la recherche d'un plan solution et en apportant de la connaissance aux algorithmes sous-jacents. Dans cet article, nous proposons une nouvelle approche de la planification HTN dans laquelle, comme en planification classique, nous instancions l'ensemble des opérateurs de planification avant d'effectuer la recherche d'un plan solution. Cette approche a fait ses preuves en planification clas-sique. Elle est utilisée par la plupart des planificateurs contemporains mais n'a, ` a notre connaissance, jamais eté appliquée dans le cadre de la planification HTN. L'instanciation des opérateurs de planifica-tion est pourtant nécessaire au développement d'heuristiques efficaces et a l'encodage deprobì emes de planification HTN dans d'autres formalismes tels que SAT ou CSP. Nous présentons dans la suite de l'article un mécanisme générique d'instanciation. Ce mécanisme implémente des techniques de simplification permettant de réduire la complexité du processus d'instanciation inspirées de celles utilisées en planification classique. Pour finir nous présentons des résultats obtenus sur un ensemble deprobì emes issus des compétitions internationales de planification avec une version modifiée du planificateur SHOP utilisant notre technique d'instanciation.

Domaines: Intelligence artificielle [cs.AI]

Abdeldjalil Ramoul, Damien Pellier, Humbert Fiorino, Sylvie Pesty. Une approche totalement instanciée pour la planification HTN. Journées Francophones sur la Planification, la Décision et l'Apprentissage, Jul 2016, Grenoble, France. ⟨hal-01365365⟩