Développement d'un simulateur haptique pour la caractérisation et la micro-injection cellulaire
Résumé
Dans ce papier, nous pr∂esentons un outil interactif de simulation des techniques de micromanipulation
de cellules biologiques destin∂e plus particuliμerement μa la micro-injection cellulaire. La conception d'un
tel environnement de simulation en temps-r∂eel n∂ecessite de trouver un compromis entre le r∂ealisme
des modμeles de comportement biom∂ecanique utilis∂es, la pr∂ecision et la stabilit∂e des algorithmes des
m∂ethodes de r∂esolution et de rendu haptique utilis∂ees et la vitesse de calcul. La mod∂elisation m∂ecanique
retenue repose sur l'utilisation du modμele hyper∂elastique de St Venant-KirchhoÆ et sur une formulation
dynamique explicite ∂el∂ements-Ønis du type masses-tenseurs. Les mod∂elisations sont confront∂ees aux
donn∂ees d'essais de micro-injection r∂ealis∂ees sur des ovocytes de souris.