Détection d'obstacles en contexte routier par stéréo vision sur un système intégré sur puce
Résumé
Dans cet article, nous présentons l’implémentation d’une application multi-thread pour la détection d’obstacles en situation de pré-crash. Cette application utilise la stéréo vision et l’algorithme ”V-disparité”[1] qui requiert un grand nombre de calculs. L’application est implémentée sur un système intégré sur puce à la fois générique, peu cher, massivement parallèle et multi-processeurs. L’architecture matérielle est particulièrement pertinente pour le domaine de l’automobile vis-à-vis des contraintes de performance, de coût et de flexibilité. Cette application matérielle/logicielle est capable de traiter 40 paires stéréoscopiques par seconde, chaque image étant composée de 256 lignes de 512 pixels (8 bits par pixel), et une disparité jusqu’à 256. Notre architecture se compose de 8 clusters, 30 processeurs généralistes 32 bits et 750ko de mémoire on-chip.