Localisation à partir de données laser d'un robot naviguant autour d'un avion

Jérémy Frejaville (1) , Stanislas Larnier (1) , Stéphane Vetault (1)

1 AKKA Technologies

This article discusses the pose estimation of the mobile platform Air-Cobot relative to the aircraft around which it operates. Autonomous and collaborative, this robot inspects aircrafts. It is equipped with distance sensors laser scans. The presented localization methods have been successfully tested in a real environment.

Cet article traite du calcul de la pose de la plateforme mobile Air-Cobot par rapport à l'avion autour duquel elle évolue. Autonome et collaboratif, ce robot inspecte des aéronefs. Il est équipé de capteurs de distance à balayage laser. Les méthodes de localisation présentées ont été testées avec succès en environnement réel.

Mots clés: Shape recognition; Laser range finder; Laser localization; Autonomous robot

Mots clés: Reconnaissance de formes; Capteur de distance laser; Localisation laser; Robot autonome

Domaines: Robotique [cs.RO]; Automatique / Robotique; Traitement du signal et de l'image [eess.SP]; Traitement du signal et de l'image [eess.SP]

Jérémy Frejaville, Stanislas Larnier, Stéphane Vetault. Localisation à partir de données laser d'un robot naviguant autour d'un avion. Reconnaissance des Formes et l'Intelligence Artificielle, Jun 2016, Clermont-Ferrand, France. ⟨hal-01333650⟩