Estabilización Visual de un Quadrotor

Eder Rodriguez (1) , David Lara (1) , Gerardo Romero Galvan (1) , Guillaume Caron (2) , Claude Pegard (2)

1 Universidad Autónoma de Tamaulipas
2 MIS - Modélisation, Information et Systèmes - UR UPJV 4290

El presente documento trata sobre la estabilización basada en la imagen de un vehículo aéreo no tripulado UAVs tipo quadrotor (AR-Drone 2.0 de Parrot) que obtiene información mediante su cámara frontal. Se aplica la Técnica de Control Visual Basada en Imagen (IBVS, por sus siglas en ingles), y se hace uso del meta sistema operativo ROS mediante el lenguaje C++, algunas librerias de ViSP y una configuración del tipo ojo-en-mano (eye-in-hand) para procesar los datos obtenidos por la cámara. El seguimiento de las imágenes se logra utilizando el algoritmo KLT y las velocidades se calculan utilizando la pseudo inversa de la aproximación de la matriz de interacción en la ley de control. Los resultados se muestran de forma cuantitativa y cualitativa. PALABRAS CLAVE: quadrotor, Control, características de interes, Técnica de Control Visual Basada en Imagen, ojo-en-mano, ROS, KLT. 1 INTRODUCCIÓN En las últimas décadas el avance de la robótica ha impulsado el desarrollo de los UAVs. Estos vehiculos tienen muchas aplciaciónes en situaciones que ponen en riesgo a los seres humanos y en las que su acceso es limitado, por ejemplo en un desastre natural, un terremoto, una inundación, una catastrofe nuclear, o en tareas que faciliten el trabajo del hombre, vigilancia de tráfico, tomas aereas, busqueda de personas entre otras [1]. El auge de los UAVs ha propiciado el desarrollo de algunas disciplinas tales como la aerodinamica, la mecanica, el control automatico y el control. Esta ultima disciplina tiene un gran campo de estudio y resultados muy importantes en la robotica. El control visual combina procesamiento de imágenes con técnicas de control de tal forma que la información se usa para la retroalimentación del sistema. El problema principal del control visual es el hecho de obtener una interpretación robusta, fiel y en tiempo real del campo visual mediante estructuras de control y algoritmos. Las soluciones provistas por el control visual típicamente se dividen en Técnicas de Control Basadas en Imagen

Domaines: Vision par ordinateur et reconnaissance de formes [cs.CV]; Robotique [cs.RO]

Eder Rodriguez, David Lara, Gerardo Romero Galvan, Guillaume Caron, Claude Pegard. Estabilización Visual de un Quadrotor. Congreso de Instrumentacion, SOMI XXX, Oct 2015, Durango, México. ⟨hal-01270425⟩