Commande non linéaire en temps discret utilisant un modèle de référence d'un véhicule automobile

Résumé : On introduit dans cet article une commande non linéaire combinée du mode longitudinal et du mode latéral pour un véhicule routier basée sur l’approche numérique en temps discret. Une table de prédictions `a un horizon d’un pas de temps est utilisé pour déterminer les valeurs de commande qui minimisent l’écart entre les sorties du système tabulé et d’un système linéaire de référence défini à priori. Lorsqu’un écart est constaté entre prédiction et mesure des sorties, la table est corrigée. Puisque cette table est obtenue `a partir de simulations hors ligne et que l’horizon de prédiction est limitée `a un pas, le temps d’exécution de l’algorithme peut être complètement borné. Des validations obtenus à partir des simulations montrent les performances et la robustesse de la loi de commande proposée.