Proposition d'un pilotage décentralisé, auto-organisé et rapproché pour système automatisé flexible: Application à un Hub de transbordement robotisé fer-fer
Résumé
Nous nous intéressons au comportement d’un ensemble de machines automatisées soumises à de nombreuses perturbations contingentes. Pour obtenir un fonctionnement qui reste malgré tout performant, il faut un système de pilotage à la fois réactif et robuste. Nous proposons un système de pilotage où les centres de décision et la communication associée sont décentralisés et intégrés au niveau de chaque machine, permettant ainsi la prise en compte de leurs propres capacités réelles à l’instant de la prise de décision. Nous décrirons deux niveaux de génération qui permettent cette auto-coopération entre les machines. L’objectif est, en se passant d’entité décisionnelle de niveau hiérarchique supérieur, d’accroître la dynamique d’un système automatisé face à une variation de sollicitation tout en conservant une forte robustesse de fonctionnement. Nous illustrerons ces différents concepts en détaillant leur application à un système de pilotage pour Hub de transbordement robotisé fer/fer, où la rapidité d’adaptation aux perturbations est fondamentale. We are interested in a set of automated machines’ behaviour subjected to many disturbances. Nevertheless, a robust and a reactive control system is required in order to obtain a high performance operation. We propose a control system from which the decision-making centres and the associated communication are decentralised and integrated on each machine. This allows the possibility of taking into account their own real capacity at the decision-making time. We will describe the two levels of generation, which allow the self-cooperation between the machines. The goal is to increase automated syste’s dynamic faced with a variation of request. We reach this goal with preserving a strong robustness of operation and without using decisional entities of higher hierarchical level. We will illustrate these various concepts by detailing their application to a control system of a Hub that is an automated rail transfer yard. The adaptation to disturbances is fundamental in this type of system.