Set-Membership Approach to the Kidnapped Robot Problem

Benoît Desrochers 1, 2 Simon Lacroix 3 Luc Jaulin 2
2 Lab-STICC_ENSTAB_CID_IHSEV ; OSM
STIC - Pôle STIC [Brest]
3 LAAS-RIS - Équipe Robotique et InteractionS
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse]
Abstract : This article depicts an algorithm which matches the output of a Lidar with an initial terrain model to estimate the absolute pose of a robot. Initial models do not perfectly fit the reality and the acquired data set can contain an unknown, and potentially large, proportion of outliers. We present an interval based algorithm that copes with such conditions, by matching the Lidar data with the terrain model in a robust manner. Experimental validations using different terrain model are reported to illustrate the performance of the method.
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015), Sep 2015, Hamburg, Germany. 9p., 2015
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01182607
Contributeur : Simon Lacroix <>
Soumis le : lundi 3 août 2015 - 13:50:13
Dernière modification le : mercredi 11 janvier 2017 - 01:04:29
Document(s) archivé(s) le : mercredi 4 novembre 2015 - 10:12:28

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  • HAL Id : hal-01182607, version 1

Citation

Benoît Desrochers, Simon Lacroix, Luc Jaulin. Set-Membership Approach to the Kidnapped Robot Problem. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015), Sep 2015, Hamburg, Germany. 9p., 2015. <hal-01182607>

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