Cartographie et localisation simultanées multirobots
Résumé
This article deals with simultaneous localization and mapping in a multirobot context. As soon as several robots interact together in the same environment, several questions may arise: what localization strategy? Should we use a centralized system? What data are exchanged between robots? The first part of this article is an overview of the main localization and mapping systems. The second section deals with specification of multirobot systems and deployment policies. The third part presents the most widely used approaches for multirobot localization and mapping. The article ends with illustrations of industrial applications.
Cet article traite des problèmes de localisation et cartographie simultanées (SLAM en anglais : Simultaneous Localization And Mapping) dans un contexte multirobot. Dès lors que plusieurs robots agissent ensemble dans un même environnement, diverses questions se posent : comment localiser les robots ? Doit-on utiliser un système centralisé ? Quelles informations échanger entre robots ? La première partie de l'article est une vue d'ensemble des principaux systèmes de localisation et cartographie existants. La seconde traite des spécifications des systèmes multirobots et des stratégies de déploiement. La troisième partie présente les principales approches de SLAM multirobots avant d'illustrer l'article avec quelques exemples d'applications industrielles.