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Conference papers

Ajustement de faisceaux du SLAM revisité en utilisant un capteur RGB-D

Kathia Melbouci 1 Sylvie Naudet Collette 1, * Vincent Gay-Bellile 1, * Omar Ait Aider 2, * Mathieu Carrier 1, * Michel Dhome 2, * 
* Corresponding author
1 LVIC - Laboratoire Vision et Ingénierie des Contenus
DIASI - Département Intelligence Ambiante et Systèmes Interactifs : DRT/LIST/DIASI
Résumé :

Nous présentons dans ce papier une méthode qui intègre l'information de profondeur fournie par un capteur
RGB-D, pour la cartographie et la localisation simultanée ou (Simultanuous Localization And Mapping, SLAM) afin
d'améliorer la précision de la localisation. Nous présentons un nouvel ajustement de faisceaux local qui permet de combiner des données ayant une information de profondeur et des données visuelles dans une même fonction de coût totalement exprimée en pixels. L'approche proposée est évaluée sur des séquences de benchmark et comparée aux méthodes de l'état de l'art

Document type :
Conference papers
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01161912
Contributor : CCSD Sciencesconf.org Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Tuesday, June 9, 2015 - 2:00:03 PM
Last modification on : Thursday, February 17, 2022 - 10:08:04 AM
Long-term archiving on: : Tuesday, September 15, 2015 - 1:37:44 PM

File

ORASIS_Kathia_MELBOUCI.pdf
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Identifiers

  • HAL Id : hal-01161912, version 1

Citation

Kathia Melbouci, Sylvie Naudet Collette, Vincent Gay-Bellile, Omar Ait Aider, Mathieu Carrier, et al.. Ajustement de faisceaux du SLAM revisité en utilisant un capteur RGB-D. Journées francophones des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2015, Amiens, France. ⟨hal-01161912⟩

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