Ajustement de faisceaux du SLAM revisité en utilisant un capteur RGB-D

Résumé :

Nous présentons dans ce papier une méthode qui intègre l'information de profondeur fournie par un capteur
RGB-D, pour la cartographie et la localisation simultanée ou (Simultanuous Localization And Mapping, SLAM) afin
d'améliorer la précision de la localisation. Nous présentons un nouvel ajustement de faisceaux local qui permet de combiner des données ayant une information de profondeur et des données visuelles dans une même fonction de coût totalement exprimée en pixels. L'approche proposée est évaluée sur des séquences de benchmark et comparée aux méthodes de l'état de l'art

Type de document :
Communication dans un congrès
Journées francophones des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2015, Amiens, France
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [21 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01161912
Contributeur : Ccsd Sciencesconf.Org <>
Soumis le : mardi 9 juin 2015 - 14:00:03
Dernière modification le : vendredi 19 octobre 2018 - 10:28:01
Document(s) archivé(s) le : mardi 15 septembre 2015 - 13:37:44

Fichier

ORASIS_Kathia_MELBOUCI.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : hal-01161912, version 1

Citation

Kathia Melbouci, Sylvie Naudet Collette, Vincent Gay-Bellile, Omar Ait Aider, Mathieu Carrier, et al.. Ajustement de faisceaux du SLAM revisité en utilisant un capteur RGB-D. Journées francophones des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2015, Amiens, France. 〈hal-01161912〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

282

Téléchargements de fichiers

404