DCSLAM : un SLAM temps réel à contraintes dynamiques

Résumé :

La localisation d'une caméra vidéo en temps réel dans un environnement inconnu ou partiellement connu est un problème abordé par les algorithmes de type CSLAM (Constrained Simultaneous Localization And Mapping). Ceux-ci utilisent des contraintes pour déterminer la pose de la caméra et la structure 3D de l'environnement. Toutefois, les difficultés d'implémentations restreignent ces approches à l'utilisation d'une ou deux contraintes. Afin de dépasser ces difficultés, nous proposons un nouvel algorithme temps réel de type CSLAM conçu pour adapter dynamiquement chaque optimisation au nombre variable de familles de paramètres ainsi qu'à la nature et le nombre de contraintes. Nous utilisons pour cela une méthode permettant de générer automatiquement, à partir d'une liste exhaustive de contraintes, un algorithme d'optimisation spécialisé au problème. C'est, à notre connaissance, la seule implémentation qui allie à la fois flexibilité et performance. Les expérimentations proposées montrent la pertinence de notre approche en terme de précision et de temps d'exécution par rapport à l'état de l'art sur plusieurs benchmarks publics de complexité différente. Une application de réalité augmentée en mixant des objets et des contraintes hétérogènes est également proposée.

Type de document :
Communication dans un congrès
Journées francophones des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2015, Amiens, France
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Contributeur : Ccsd Sciencesconf.Org <>
Soumis le : mardi 9 juin 2015 - 11:37:24
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:24:24
Document(s) archivé(s) le : mardi 25 avril 2017 - 05:55:13

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  • HAL Id : hal-01161849, version 1

Citation

Datta Ramadasan, Marc Chevaldonné, Thierry Chateau. DCSLAM : un SLAM temps réel à contraintes dynamiques. Journées francophones des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2015, Amiens, France. 〈hal-01161849〉

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