Identification du modèle avec flexibilité : méthode et paramètres numériques

Résumé : Cette tâche traite de l'identification expérimentale des paramètres dynamiques de deux robots utilisés dans le projet COROUSSO : le robot Kuka KR270-2F et le robot Kuka KR500-2MT. Premièrement, les modèles dynamiques rigides des robots sont identifiés avec la méthode d'identification par modèle inverse et moindres carrés linéaires et/ou la méthode d'identification par erreur de sortie en position, en boucle ouverte. Deuxièmement, les raideurs articulaires et les gains d'actionnement des 3 premiers axes des robots sont identifiés grâce à des essais à effecteur bloqué. Les gains d'actionnement sont aussi identifiés avec des essais à vide et en charge. Les résultats de ces travaux sont utilisés pour la simulation des robots dans les autres tâches. En particulier dans la tâche 4.3, un simulateur du robot Kuka KR500-2MT avec prise en compte des raideurs articulaires est développé pour simuler les opérations d’usinage et de soudage.
Type de document :
Rapport
[Rapport de recherche] ANR‐10‐SEGI‐003‐LI4.2, Agence Nationale de la Recherche. 2013
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Soumis le : mercredi 7 janvier 2015 - 19:14:04
Dernière modification le : vendredi 13 octobre 2017 - 01:04:49
Document(s) archivé(s) le : mercredi 8 avril 2015 - 10:16:14

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Identifiants

  • HAL Id : hal-01091400, version 1
  • ENSAM : http://hdl.handle.net/10985/9068

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Citation

Maxime Gautier, Anthony Jubien, Gabriel Abba, Jinna Qin. Identification du modèle avec flexibilité : méthode et paramètres numériques. [Rapport de recherche] ANR‐10‐SEGI‐003‐LI4.2, Agence Nationale de la Recherche. 2013. 〈hal-01091400〉

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