GPS différentiel basé vision : Amélioration de la fusion SLAM/GPS à l'aide des modèles 3D des bâtiments

Dorra Larnaout 1 Vincent Gay-Bellile 1 Steve Bourgeois 1 Michel Dhome 2
1 LVIC - Laboratoire Vision et Ingénierie des Contenus
DIASI - Département Intelligence Ambiante et Systèmes Interactifs : DRT/LIST/DIASI
Résumé : Nous proposons dans cet article une solution originale pour la localisation d'un véhicule en zone urbaine. Celleci exploite uniquement des matériels peu couteux : une caméra VGA, un GPS standard et des données issues d'un Système d'Information Géographique (SIG) tel que celui de l'IGN ou d'OpenStreeMap. Comme d'autres auparavant, notre approche repose sur un module de fusion d'un SLAM visuel avec les données GPS. Cependant, en plus de l'estimation du mouvement du véhicule, notre solution se distingue par l'estimation et la correction du biais affectant les données GPS. A la manière d'un GPS différentiel, ce biais est estimé dynamiquement en comparant la reconstruction SLAM avec les modèles 3D de ville. Les données GPS, ainsi corrigées, sont alors utilisées par le module de fusion. Il en résulte une précision de localisation jusqu'ici inaccessible avec un GPS standard. Ceci a permis son exploitation dans des applications de Réalité Augmentée.
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Conference papers
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Contributor : Sébastien Adam <>
Submitted on : Friday, May 9, 2014 - 5:32:43 PM
Last modification on : Friday, April 12, 2019 - 9:56:16 AM
Document(s) archivé(s) le : Saturday, August 9, 2014 - 10:30:12 PM

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  • HAL Id : hal-00989150, version 1

Citation

Dorra Larnaout, Vincent Gay-Bellile, Steve Bourgeois, Michel Dhome. GPS différentiel basé vision : Amélioration de la fusion SLAM/GPS à l'aide des modèles 3D des bâtiments. Reconnaissance de Formes et Intelligence Artificielle (RFIA) 2014, Jun 2014, France. ⟨hal-00989150⟩

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