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Conference papers

SLAM contraint en environnement de grande taille

Résumé : Ce papier présente un algorithme de localisation et cartographie simultanée (ou SLAM pour Simultaneous Localization And Mapping) utilisant des contraintes issues d'un modèle d'environnement, on parle alors de SLAM contraint. L'objectif est d'utiliser un modèle 3D épars de grande taille issu d'une reconstruction de type SFM (Structure From Motion) afin d'estimer le mouvement de la caméra relativement au modèle, même lorsque ce dernier est peu ou pas observé. Il est nécesaire pour cela d'inclure des contraintes issues du modèle d'environnement dans l'algorithme de SLAM. Nous montrons que la cartographie simultanée permet l'utilisation d'un modèle approximatif ou partiellement obsolète avec une localisation plus fiable en conditions difficiles.
Document type :
Conference papers
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00988855
Contributor : Sébastien Adam <>
Submitted on : Friday, May 9, 2014 - 11:18:41 AM
Last modification on : Thursday, January 11, 2018 - 6:24:24 AM
Document(s) archivé(s) le : Saturday, August 9, 2014 - 10:50:39 AM

File

rfia2014_Thierry_CHATEAU_Final...
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Identifiers

  • HAL Id : hal-00988855, version 1

Citation

Datta Ramadasan, Marc Chevaldonné, Thierry Chateau. SLAM contraint en environnement de grande taille. Reconnaissance de Formes et Intelligence Artificielle (RFIA) 2014, Jun 2014, France. ⟨hal-00988855⟩

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