SLAM contraint pour la localisation dans des environnements partiellement connus

Sylvie Naudet 1 Vincent Gay-Bellile 1 Steve Bourgeois 1 Mohamed Tamaazousti 1 Dorra Larnaout 1 Michel Dhome 2
1 LVIC - Laboratoire Vision et Ingénierie des Contenus
DIASI - Département Intelligence Ambiante et Systèmes Interactifs : DRT/LIST/DIASI
Résumé : Cet article porte sur la localisation temps réel d'une caméra mobile dans un environnement partiellement connu. Ces travaux reposent sur une solution de type SLAM monoculaire et traitent la problématique de dérive inhérente à ce type de méthode en proposant un nouvel ajustement de faisceaux, dit ajustement de faisceaux contraint. Ce dernier permet d'intégrer des contraintes géométriques apportées par le modèle partiellement connu de la scène. Nous montrons l'apport de cette nouvelle méthode sur des applications de Réalité Augmentée sur de petits et grands environnements.
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Contributor : Sébastien Adam <>
Submitted on : Friday, May 9, 2014 - 11:10:31 AM
Last modification on : Friday, April 12, 2019 - 9:56:16 AM
Document(s) archivé(s) le : Saturday, August 9, 2014 - 10:50:29 AM

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  • HAL Id : hal-00988849, version 1

Citation

Sylvie Naudet, Vincent Gay-Bellile, Steve Bourgeois, Mohamed Tamaazousti, Dorra Larnaout, et al.. SLAM contraint pour la localisation dans des environnements partiellement connus. Reconnaissance de Formes et Intelligence Artificielle (RFIA) 2014, Jun 2014, France. ⟨hal-00988849⟩

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