Skip to Main content Skip to Navigation
Conference papers

Calcul distribué de politiques d'exploration pour une flotte de robots mobiles

Résumé : Ce papier présente une architecture multirobots permettant une allocation automatique de plusieurs objectifs sur une flotte de robots. Le challenge consiste à rendre des robots autonomes pour réaliser coopérativement leur mission sans qu'un plan soit prédéfini. Cette architecture, appelée PRDC, est basée sur 4 modules (Perception, Représentation, Délibération et Contrôle). Nous nous intéressons plus particulièrement au module de délibération en considérant le problème des voyageurs de commerce coopératifs dans un environnement incertain. L'objectif des robots est alors de visiter un ensemble de points d'intérêt représentés dans une carte topologique stochastique (Road-Map). Le processus proposé pour la construction des politiques collaboratives est distribué. Chaque robot calcule ses politiques individuelles possibles de façon à négocier collectivement l'allocation des points d'intérêt entre les membres de la flotte. Enfin, l'approche est évaluée via un important nombre de simulations
Complete list of metadatas

Cited literature [23 references]  Display  Hide  Download

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00971668
Contributor : Greyc Référent <>
Submitted on : Tuesday, May 13, 2014 - 10:48:51 AM
Last modification on : Wednesday, September 9, 2020 - 10:50:17 AM
Long-term archiving on: : Wednesday, August 13, 2014 - 10:41:59 AM

File

actn-lozenguez-2011-1.pdf
Files produced by the author(s)

Identifiers

  • HAL Id : hal-00971668, version 1

Citation

Guillaume Lozenguez, Lounis Adouane, Aurélie Beynier, Abdel-Illah Mouaddib, Philippe Martinet. Calcul distribué de politiques d'exploration pour une flotte de robots mobiles. Journées Francophones sur les Systèmes Multi-Agents, Oct 2011, Valenciennes, France. pp.117-126. ⟨hal-00971668⟩

Share

Metrics

Record views

640

Files downloads

235