Hierarchical Quadratic Programming: Companion report

Adrien Escande 1 Nicolas Mansard 2 Pierre-Brice Wieber 3
2 LAAS-GEPETTO - Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse]
3 BIPOP - Modelling, Simulation, Control and Optimization of Non-Smooth Dynamical Systems
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, LJK - Laboratoire Jean Kuntzmann, INPG - Institut National Polytechnique de Grenoble
Abstract : This technical report summarizes the technical content in addition to the main paper Escande, Mansard, Wieber (IJRR 2013). In the first section, we detail the complexity cost of the active-set algorithm. In Section 2, we recall the continuity property and gives the detailed proof. In Section 3, we recall the stability property of the inverse-kinematics control scheme using the hierarchical quadratic program solver. This report is not self-contained. It is to be red in addition to the main paper.
Type de document :
Rapport
2013
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Contributeur : Nicolas Mansard <>
Soumis le : mercredi 2 avril 2014 - 15:55:23
Dernière modification le : vendredi 24 novembre 2017 - 13:30:21
Document(s) archivé(s) le : mercredi 2 juillet 2014 - 12:20:51

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  • HAL Id : hal-00970816, version 1

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Adrien Escande, Nicolas Mansard, Pierre-Brice Wieber. Hierarchical Quadratic Programming: Companion report. 2013. 〈hal-00970816〉

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