Optimisation à deux niveaux pour la planification de trajectoires des bras manipulateurs redondants

Résumé :

Dans ce travail, on s'intéresse au problème de planification de trajectoire pour les bras manipulateurs redondants. On propose une nouvelle méthode de résolution et on améliore la formulation de ce problème en se basant sur les problèmes d'optimisation à deux niveaux ainsi que la prise en compte de différentes contraintes. Le fait de procéder de la sorte permet d'exploiter pleinement la redondance du robot pour l'évitement d'obstacles ainsi que les configurations singulières à éliminer. L'idée globale de ce travail repose sur un échantillonnage de la trajectoire afin de l'approcher de manière continue par morceaux. A chaque étape de la résolution, le premier niveau trouve une nouvelle position de l'effecteur permettant d'avancer de proche en proche vers la position finale tout en restant loin des obstacles. Le deuxième niveau, en prenant en compte ce résultat, trouve la meilleure configuration articulaire qui correspond à la position de l'effecteur proposée par le premier niveau. Au deuxième niveau, on prend en compte non seulement l'évitement d'obstacles mais aussi les configurations singulières du robot à éliminer. Compte tenu de la complexité du problème, on propose une métaheuristique qui se base sur les algorithmes génétiques pour le résoudre. Dans cet algorithme de résolution à deux niveaux d'optimisation, on fait évoluer deux populations distinctes d'individus, affectées chacune à un niveau. L'exécution est faite de manière séquentielle en alternant les deux niveaux. La méthode proposée a été évaluée en la testant sur des scénarios de simulations. Les résultats obtenus sont très encourageants et confirment la validité de l'approche développée.

Type de document :
Communication dans un congrès
ROADEF - 15ème congrès annuel de la Société française de recherche opérationnelle et d'aide à la décision, Feb 2014, Bordeaux, France
Liste complète des métadonnées

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00946487
Contributeur : Martine Courbin-Coulaud <>
Soumis le : jeudi 13 février 2014 - 16:09:05
Dernière modification le : jeudi 8 février 2018 - 15:44:05

Identifiants

  • HAL Id : hal-00946487, version 1

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Citation

Riad Menasri, Hamouche Oulhadj, Boubaker Daachi, Amir Nakib, Patrick Siarry. Optimisation à deux niveaux pour la planification de trajectoires des bras manipulateurs redondants. ROADEF - 15ème congrès annuel de la Société française de recherche opérationnelle et d'aide à la décision, Feb 2014, Bordeaux, France. 〈hal-00946487〉

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