Commande LQR d'une flotte de multiples véhicules aériens

Osamah Saif (1, 2) , Isabelle Fantoni (1)

1 Heudiasyc - Heuristique et Diagnostic des Systèmes Complexes [Compiègne]
2 Labex MS2T - Laboratoire d'Excellence "Maîtrise des Systèmes de Systèmes Technologiques"

Dans ce papier, nous proposons une perspective globale du problème de flotte de drones aériens. L'idée est d'utiliser des lois de commande basée sur l'approche LQR pour stabiliser la flotte en formation de multiples véhicules aériens (UAVs). Nous avons reformulé l'approche de formation d'une flotte comme un problème de génération de référence plutôt qu'un problème de commande. Une dynamique simple du véhicule aérien, i.e. un double intégrateur a été utilisé. Le système composé de multiples UAVs et des connections entre UAVs est modélisé en utilisant les principes de la théorie des graphes.

Domaines: Automatique / Robotique

Osamah Saif, Isabelle Fantoni. Commande LQR d'une flotte de multiples véhicules aériens. 5èmes Journées Doctorales / Journées Nationales MACS (JD-JN MACS 2013), Jul 2013, Strasbourg, France. ⟨hal-00927095⟩