Localisation et suivi robustes d'un robot mobile grâce à l'analyse par intervalles

Résumé : Cet article présente une solution originale de localisation et de suivi de robot mobile à partir de données télémétriques fournies par des capteurs à ultrasons. Le problème est traité dans un contexte d'erreurs de mesure et d'incertitudes sur l'état borné. Grâce à une technique d'estimation de paramètres et d'état utilisant l'analyse par intervalles, les mesures provenant de 24 capteurs à ultrasons sont fusionnées en tenant compte de la présence inévitable de nombreuses données aberrantes. Un ensemble contenant la configuration (position et orientation) du robot est fourni à chaque instant. Un exemple simulé réaliste est présenté en détail pour illustrer les propriétés de la technique.
Document type :
Journal articles
Liste complète des métadonnées

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00844925
Contributor : Marie-Françoise Gerard <>
Submitted on : Tuesday, July 16, 2013 - 11:13:24 AM
Last modification on : Thursday, April 4, 2019 - 10:18:04 AM
Document(s) archivé(s) le : Thursday, October 17, 2013 - 4:15:49 AM

File

tsig_LISA2000.pdf
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Identifiers

  • HAL Id : hal-00844925, version 1

Citation

Michel Kieffer, Luc Jaulin, Eric Walter, Dominique Meizel. Localisation et suivi robustes d'un robot mobile grâce à l'analyse par intervalles. Robotique, Traitement du signal, 2000, 17 (3), pp.207-219. 〈hal-00844925〉

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