Algorithme de commande par action anticipatrice adaptative et contre-réaction fixe pour le contrôle actif de vibrations en présence de couplage mécanique interne

Tudor-Bogdan Airimitoaie (1) , Ioan Doré Landau (1) , Luc Dugard (1) , Marouane Alma (1) , Abraham Castellanos Silva (1) , Gabriel Buche (2) , Mathieu Noe (3)

1 GIPSA-SLR - GIPSA - Systèmes linéaires et robustesse
2 GIPSA-Services - GIPSA-Services
3 PAULSTRA SNC Dept Vibrachoc

Le contrôle adaptatif par action anticipatrice "feedforward" est utilisé dans ce démonstrateur pour réduire les perturbations bande large sur un système de contrôle actif de vibrations doté d'une mesure corrélée avec la perturbation (image de la perturbation). Tenant compte que, dans ce type de systèmes il existe un couplage positif interne entre le compensateur et la mesure corrélée, des algorithmes adaptés doivent être conçus spécifiquement. Ces systèmes ont souvent aussi une boucle de contrôle par contre-réaction"feedback" pour réduire les effets des perturbations. Dans ce papier nous proposons des algorithmes adaptatifs adaptés à ce problème de contrôle, qui utilisent à la fois le filtrage du vecteur d'observation et de l'erreur d'adaptation et un algorithme d'adaptation paramétrique pour assouplir la condition de réelle positivité requise par l'analyse de la stabilité.

Mots clés: contrôle hybride "feedforward-feedback

Mots clés: contrôle actif de vibrations; contrôle adaptatif par action anticipatrice; contrôle hybride "feedforward-feedback".

Domaines: Automatique / Robotique

Tudor-Bogdan Airimitoaie, Ioan Doré Landau, Luc Dugard, Marouane Alma, Abraham Castellanos Silva, et al.. Algorithme de commande par action anticipatrice adaptative et contre-réaction fixe pour le contrôle actif de vibrations en présence de couplage mécanique interne. 2013 - 4èmes Journées Démonstrateurs en Automatique, Jun 2013, Angers, France. pp.n/c. ⟨hal-00818201⟩