Commande LPV/Hinf du braquage 4 roues et des suspensions avec adaptation aux dynamiques roulis, dans une stratégie globale de commande de châssis de véhicule
Résumé
Ce papier traite la commande globale du châssis véhicule. Une nouvelle tendence très intéressante est de synthètiser des controllers multivariable pour résoudre les problématiques liées à la dynamique véhicule. Dans ce travail, une nouvelle stratégie de commande LPV/H1 globale du châssis est proposée, se basant sur la coordiantion entre un contrôlleur de braquage active avant/arrière sur les 4 roues du véhicule et un contrôlleur de suspension active sur les 4 coins du véhicule, afin d'améliorer le confort des passagers et la tenue de route du véhicule. La commande LPV/H1 permet une activation hierarchique et une transition souple entre le contrôle du braquage sur les 4 roues et celui des suspensions actives réalisant une comabinaison appropriée entre la commande sur ces deux actionneurs. D'autres avantages interessants de cette commande peuvent appaître à travers la prévention du comportement de skidding (qui peuvent appaître si le freinage est utilisée). Les simulations effectuées sur un modèle non linéaire du véhicule complet (validée par des tests expérimentals sur une Mégane coupée), sujet à une situation de conduite dangereuse, révèlent des améliorations très satisfaisantes concernant les performances et la stabilité du véhicule.