Off-road mobile robot control: An adaptive approach for accuracy and integrity

Abstract : This paper proposes an algorithm dedicated to the control of off-road mobile robots at high speed. Based on adaptive and predictive principles, it first proposes a control law to preserve a high level of accuracy in the path tracking problem. Next, the dynamic model used for grip condition estimation is considered to address also robot integrity preservation thanks to the velocity limitation.
Type de document :
Communication dans un congrès
19th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control, ROMANSY 2012, Jun 2012, Paris, France. p. - p., 2012
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Soumis le : mardi 11 décembre 2012 - 11:20:31
Dernière modification le : mercredi 16 mai 2018 - 11:48:03
Document(s) archivé(s) le : mardi 12 mars 2013 - 04:00:12

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  • HAL Id : hal-00763638, version 1
  • IRSTEA : PUB00036609

Citation

R. Lenain, Benoît Thuilot, N. Bouton, P. Martinet. Off-road mobile robot control: An adaptive approach for accuracy and integrity. 19th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control, ROMANSY 2012, Jun 2012, Paris, France. p. - p., 2012. 〈hal-00763638〉

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