Commande Multivariable STC/DTC pour la Stabilité Latérale de Véhicules Etroits et Inclinables
Résumé
Les véhicules étroits et inclinables sont une alternative intéressante pour le transport individuel urbain, de par leur petite dimension et leur faible consommation énergétique. La gestion de leur stabilité latérale nécessite a contrario une attention particulière. Etant étroits, ils doivent pouvoir s'incliner en virage comme les motocycles ; compte tenu de leur masse parfois importante (en regard d'un motocycle) cette inclinaison ne peut pas être assurée par le conducteur seul et requiert une assistance automatisée. Deux stratégies existent, le DTC " Direct Tilt Control " et le STC " Steering Tilt Control ". Dans le cas du DTC, le véhicule est équipé d'un actionneur dédié qui réalise directement le mouvement d'inclinaison, alors que dans le cas du STC, l'inclinaison est déclenchée par un mouvement de contre-braquage au niveau des roues directrices, en modulant la volonté de braquage du conducteur au moyen d'un système steer-by-wire. Les systèmes DTC et STC sont plus efficaces respectivement à faible et haute vitesse, ce qui milite pour leur cohabitation au sein d'un même véhicule. Dans la littérature sur ce sujet, cette cohabitation est assurée principalement au travers de stratégies de commutation. Nous envisageons ici une stratégie de commande multivariable afin de piloter les systèmes DTC er STC simultanément. S'appuyant sur un modèle à 3 degrés de liberté de la dynamique latérale du véhicule, un régulateur statique est synthétisé sur la base d'un critère H2 et d'une méthode de séquencement de gains. L'analyse des résultats rend explicite la complémentarité entre les deux modes d'actionnement.