Contrôleur à commutation pour l'asservissement visuel 2D

Guillaume Allibert 1 Estelle Courtial 2
2 Pôle IRAuS, Autom
PRISME - Laboratoire Pluridisciplinaire de Recherche en Ingénierie des Systèmes, Mécanique et Energétique
Résumé : L'asservissement visuel 2D (AV2D) utilise très souvent comme information visuelle de retour, les coordonnées cartésiennes de points dans l'image. Cette approche classique permet généralement de satisfaire les objectifs de commande. Cependant, dans certaines configurations, des déplacements 3D inutiles peuvent être constatés. Ce désagrément peut être pallié en utilisant une approche d'AV2D basée sur les coordonnées polaires des points. Dans ce papier, on propose un contrôleur à commutation qui permet de profiter des avantages de chacune des approches et d'améliorer ainsi les performances de l'AV2D. L'étude de stabilité est menée et les contraintes de visibilité sont prises en compte. Des simulations illustrent l'efficacité et la robustesse de l'approche proposée.
Type de document :
Communication dans un congrès
Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA12), Jul 2012, Grenoble, France. pp.54-59, 2012
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00716771
Contributeur : Guillaume Allibert <>
Soumis le : mercredi 11 juillet 2012 - 11:29:59
Dernière modification le : lundi 21 mars 2016 - 17:36:51
Document(s) archivé(s) le : jeudi 15 décembre 2016 - 22:18:46

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  • HAL Id : hal-00716771, version 1

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Guillaume Allibert, Estelle Courtial. Contrôleur à commutation pour l'asservissement visuel 2D. Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA12), Jul 2012, Grenoble, France. pp.54-59, 2012. <hal-00716771>

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