Commande adaptative en position/effort d'un banc d'essais d'actionneurs électropneumatiques - approche par modes glissants d'ordre deux
Résumé
Cet article pr ́esente un exemple d'application de commande adaptative par modes glissants d'ordre 2. Cette commande est bas ́ee sur le super-twisting et permet d'assurer l' ́etablissement d'un r ́egime glissant r ́eel d'ordre 2 en un temps fini, en ayant une information limit ́ee sur les incertitudes et les perturbations agissant sur le syst'eme. Cette strat ́egie de commande est appliqu ́ee a' un banc d'essais d'actionneurs ́electropneumatiques. Ce banc est compos ́e de deux v ́erins coupl ́es par un chariot : un des v ́erins est command ́e en position et est perturb ́e par le second v ́erin command ́e en effort. Des r ́esultats issues de co-simulations montrent la performance de la commande de chaque v ́erin.